随着水道运输业的快速发展，当代港口的规模和货运量不断增加，港口各种装卸设备的数量不断增加。如何高效可靠地使用这些装卸设备是各港口企业关注的问题。港口装卸设备上的主要斗轮堆料机，又称悬臂堆料机，是散货堆场作业的关键设备。这是一种堆放和堆放煤炭、矿石、砂石等疏松物料的机械。它不仅适用于电厂，也适用于码头和港口。斗轮堆料机用于大多数转运煤炭和疏松物料港口。斗轮堆料机的选择大大缩短了堆放时间，提高了工作效率，缓解了工人的劳动强度。

为了提高装卸均化作业的效率和安全风险，应确保堆垛机具有堆垛位置、定位、自动确定各层堆垛起点、终点和位置跟踪、终点记忆、中心材料流量、电缆保护、整机自动堆垛，实现堆垛自动顺畅高效工作。同时，主控室可以监控工作过程。因此，有必要对堆垛机的主要部件进行持续跟踪，实时检测悬挂墙的三维部件，解决堆垛工作过程中的空间防碰撞问题。

目前大机采用的定位方式

目前，人眼定位、光电编码器设备（光码盘）、激光测距传感器、行程开关、RFID方法。这些检验区的方法存在一些缺点，主要表现如下：

1)人眼定位受双眼身体状况和精神面貌的限制，环境影响很大，工作时间长；

2)光电编码器设备，全套设备安装在驱动电机前部的金属外壳内，按旋转轴驱动编码器。盘齿轮的圆上与定位车驱动的小齿轮相同。编码器由齿轮轴自下而上驱动，由减速器和联轴器驱动，完成定位车的位置检查。车轮打滑时，光电编码设备会造成累积偏差，机械触摸工作模式相对定位；

3)激光测距传感器是根据延迟时间原理计算待测物体之间的间距。激光测距传感器在不洁的环境中会失效。由于轨道沉降引起的车辆变形振动会使反射板目标不准确，也会导致位置检测不准确；

4)由于行程开关是点定位，对连续位置检测存在盲点；

5)RFID方法为无线点定位、漏读、延迟大，一般用作旋转编码器协助校准；

因此，这些传感器在检测位置时大多敏感性低、周期短、故障率高、稳定性低、操作存在滑动阶段（即失控区），导致半自动操作和自动操作不可靠、稳定。

检测技术用于悬挂墙

悬挂壁空间位置的通常反馈是通过行走、旋转和俯仰三个旋转编码器的数值来计算的。悬挂壁空间位置的计算过程非常复杂。计算过程需要根据行走、俯仰和旋转三个编码器的数值进行空间模型，这三个编码器都有一定程度的偏差，导致累积误差，因此悬挂壁空间坐标的准确性不高。现有的防碰撞方法是根据两个堆垛机是否在同一个堆垛来判断，如果两个堆垛机不在同一个堆垛上就能正常工作。当两个堆垛机进入一个堆垛进行工作时，两个堆垛机同时锁定，使其无法工作，从而防止堆垛机之间的碰撞，严重影响堆垛机的同台工作。

由于上述原因，目前采用人力监督的方法来防止空间碰撞事故。现有的防碰撞方法不能有效地防止堆料机的空间碰撞问题，促使两台堆料机不能同时在同一堆场安全施工，严重损害效率。

GNSS定位技术

GNSS精确位置检测系统采用在堆场适宜部位设置基准站，在堆料机的旋转中心、悬壁中间或头部中心安装GPS流动站GPS位置信息和空间几何算法可以得到两个堆料机之间的最小间距，从而推断出堆料机发生碰撞的概率，促使操作人员进行相应的解决方案。该系统可实时计算堆料机悬挂壁的相对位置和间距，完成同一堆场多个堆料机的安全施工。该系统包括：基准站系统、移动站系统和监控软件系统。

售后服务

是一家专业从事物料搬运设备准确定位和控制的私营高新技术企业。我们以双赢合作为宗旨，创建完善的售后服务体系，为用户提供及时、全面的综合服务。实施商品售前、售中、售后技术服务。为用户提供技术服务、技术文档、方案规划、包装运输、设备交付、安装指导、技术培训、回访服务等，多年优惠备件，真诚满足用户对技术咨询的需求。真正处理客户未知、已知和担忧的问题。

1四项制度

1)30分钟内回**：接到客户电话后30分钟内做出回应。

2)24小时在场制：售后项目工程师必须在24小时内到达现场。

3)终身服务制：对产品实行终身售后服务。

4)处理结果满意度：以解决客户问题为最终结果，不推卸责任。

2四项服务

1)技术咨询服务：为所有客户提供售前、售中、售后技术服务24小时热线，做到有帮助。

2)产品选型服务：为准备使用产品的用户提供详细的选型指导，做到精确定型。

3)用户培训服务：为使用产品的用户提供现场或网络培训，以解决问题。

4)配件供应服务：产品后续备件提供优质服务，做到有承包，可替代